机器人导论Introduction to Robotics（英文版）
作　者： （印）萨哈 著
出版时间： 2010

内容简介
　　本书内容包括机器人学的概况、运动学、静力分析、动力学、递推机器人动力学、控制技术、运动规划、驱动技术、传动技术及传感器技术等，是一本全面讲述机器人学的教科书。本书通过学生易于接受的方式解释繁杂的概念和理论，内容丰富，插图简洁，并配有大量的实际案例和练习，适合不同程度的读者选择。
目录
出版说明
序
前言
第1章 绪论
1.1 历史
1.2 机器人
1.3 机器人的用途
总结
练习
基于Web的练习
第2章 串行机器人
2.1 机器人子系统
2.2 按机器人的应用分类
2.3 按机器人的坐标方式分类
2.4 按机器人的驱动系统分类
2.5 按机器人的控制方式分类
2.6 按机器人的编程方法分类
总结
练习
基于Web的练习
第3章 执行系统
3.1 气动执行机构
3.2 液压执行机构
3.3 电动执行机构
3.4 电动机选型
总结
练习
基于Web的练习
第4章 转感系统
4.1 传感器分类
4.2 内部传感器
4.3 外部传感器
4.4 视觉系统
4.5 传感器选型
总结
练习
基于Web的练习
第5章 位姿变换
5.1 机器人机构形式
5.2 刚体位姿
5.3 坐标变换
5.4 DH参数
总结
练习
基于MATLAB的练习
第6章 运动学
6.1 运动学正解
6.2 运动学逆解
6.3 速度分析：雅可比矩阵
6.4 杆件速度
6.5 雅可比矩阵计算
6.6 用解耦正交补矩阵求雅可比矩阵
6.7 奇异点分析
6.8 加速度分析
总结
练习
基于MATLAB的练习
第7章 静力分析
7.1 力和力矩的平衡
7.2 递推计算
7.3 等效关节力矩
7.4 静力学中雅可比矩阵的作用
7.5 力椭球
总结
练习
基于MATLAB的练习
第8章 动力学
第9章 递推机器人动力学
第10章 控制
第11章 运动规划
第12章 机器人用计算机
附录A 数学基础
附录B MATLAB与RIDIM的使用说明
附录C 学生项目：案例分析
参考文献
索引
教师反馈表