机器人感觉与多信息融合
出版时间：2002
内容简介
　　本书是关于机器人各种感觉传感器及机器人多感觉信息事例方面的专著，大部分内容是作者近10多年来在该领域研究成果的积累与总结，部分内容还是首次发表。全书共分十一章，第1-第6章主要介绍机器人的各种感觉，包括机器人感觉系统，触觉和滑觉传感器，人工皮肤触觉，接近觉传感器，力觉传感器，机器人听觉、视觉的研究历史、现状及工作原理和方法；第7-10章为多信息融合，介绍多传感器信息融合的基本内容，定量及定性多信息融合的方法，粗糙集理论及其在多感觉信息融合中的应用等。本书最后第十一章多感觉智能机器人，以作者所在单位研制的一台智能机器人为对象，介绍了多感觉智能机器人的组成、工作原理及分析方法。本书可供从事机器人感觉、多感觉信息融合、人工智能等领域研究的研究人员参考。
目录
第一章 触觉和滑觉传感器
第一节 触觉传感器的一般要求
第二节 触觉传感器开关
第三节 压阻式阵列触觉传感器
第四节 光学式触觉传感器
第五节 其他类型的触觉传感器
第六节 触觉图像及其处理
第七节 机器人专用滑觉传感器
小结
第二章 人工皮肤触觉
第一节 人工皮肤触觉的结构
第二节 信号的检出与重构
第三节 传感信号的特征提取和感觉输出
第四节 滑觉信号的模糊处理
第五节 实验结果
小结
第三章 接近觉传感器
第一节 感应式接近觉传感器
第二节 电容式接近觉传感器
第三节 超声接近觉传感器
第四节 光接近觉传感器
第五节 红外反射光强法接近觉传感器举例
第六节 接近觉、接触觉、滑觉组合传感器
第七节 组合传感器的信号处理
第八节 由接近觉、接触觉、滑觉组成的三感觉机械手
第四章 力觉传感器
第一节 几种常见的机器人腕力传感器的结构分析
第二节 PVDF腕力传感器的设计与制作
第三节 信号的处理、分析与解耦
第四节 性能测试
小结
第五章 机器人听觉
第一节 声音信号的特征
第二节 特定人的语音识别系统
第三节 非特定人的语音识别系统
第六章 机器人视觉
第一节 视觉系统的硬件组成
第二节 数字图像的编码
第三节 图像的分离
第四节 图像的理解
第五节 三维视觉
第七章 多传感器信息融合的基本内容
第一节 传感器的建模
第二节 多传感器信息融合的结构和控制
第三节 信息融合的具体方法和拓扑结构
第八章 多传感器系统定量信息融合
第一节 传感数据的一致性检验
第二节 基于参数估计的信息融合方法
第九章 多传感器系统定性信息融合
第一节 Bayes方法
第二节 Dempstershafer证据推理法
第三节 模糊集理论
第四节 神经网络法
第十章 粗糙集理论与信息融合
第一节 Roughset基本概念和理论基础
第二节 基于Roughset理论的多传感器信息融合
小结
第十一章 多感觉智能机器人
第一节 系统的组成
第二节 多传感器组合带来的相互干扰及消除
第三节 多感觉机器人信息处理和融合的控制体系
第四节 融合方法的具体应用
第五节 多感觉智能机器人应用实验系统
参考文献