机器人技术及其应用
出版时间：2000
内容简介
　　本书共3篇，计29章。第1篇介绍机器人的集成方法，计7章，全面、系统地论述机器人系统；机械构件、运动学和建模；机器人机构中执行器的控制；变换和运动学；机器人系统的计算机设计；设计实例。第2篇介绍机器人的自动机械设计，计8章，深入浅出地叙述自动机械设计基础；驱动的动力学分析，自动机械的运动学和控制；传送装置；进给和取向装置；功能系统和结构；机械手；非工业机器人。第3篇介绍机器人的应用，计14章，广泛地评述了核能领域的机器人技术；点焊和弧焊机器人；喷漆机器人；机械加工机器人；柔性制造系统和工业机器人；水下机器人；航天机器人；军用机器人；农业机器人；食品加工机器人；援助人类的机器人技术；医疗外科机器人；服务机器人；建筑、爬壁、步行和类人机器人等。本书可供从事机器人与工业自动化研究、生产和应用的科技人员阅读，亦可供高等院校有关专业的教师、研究生和本科生参考。
目录
第一篇 机器人的集成方法
第一章 绪论
1. 1 机器人的定义
1. 2 机器人的发展史
1. 3 机器人的分类
1. 4 机器人的主要部件
1. 5 固定式与柔性自动化
1. 6 经济学问题
1. 7 社会问题
1. 8 技术发展水平的调查
1. 9 机器人应用的现状与未来
第二章 机器人系统概述
2. 1 机器人系统的基本部件
2. 2 应用中的机器人系统
2. 3 机器人系统的功能
2. 4 机器人系统的规格
第三章 机械系统(构件. 动力学和建模)
3. 1 基本概念
3. 2 运动变换
3. 3 实际机械构件的一些问题
3. 4 机械系统的模拟试验
3. 5 运动学链条(操纵装置)
3. 6 末端执行器
3. 7 机械手的分辨率. 重复性和精度
3. 8 运动坐标系中遇到的作用力
3. 9 机械手的拉格朗日分析法
第四章 机器人机构中执行器的控制
4. 1 前言
4. 2 位置伺服机构的闭环控制
4. 3 摩撺力和重力的影响
4. 4 频域特性研究
4. 5 机器人关节的控制
4. 6 步进电机
4. 7 无刷直流电机
4. 8 直接驱动式执行器
4. 9 液压执行器
4. 10 气动系统
4. 11 伺服放大器
第五章 变换和运动学
5. 1 概述
5. 2 齐次坐标
5. 3 参考坐标系
5. 4 变换矩阵的一些特性
5. 5 齐次变换和机械手
5. 6 正向求解
5. 7 逆向求解
5. 8 运动的产生
5. 9 雅可比矩阵
5. 10 控制器结构
第六章 机器人系统的计算机设计
6. 1 前言
6. 2 结构
6. 3 硬件设计
6. 4 机器人应用中的计算元件
6. 5 实时问题
6. 6 机器人编程
6. 7 路径设计
6. 8 机器人计算机系统
第七章 设计实例
7. 1 概述
7. 2 机器人设计过程的详细说明
7. 3 选择编码器
7. 4 计算机结构和控制系统结构
7. 5 蛋类包装的视觉系统
第二篇 机器人的自动机械设计
第八章 自动机械设计基础
8. 1 自动制造系统的结构
8. 2 机器人的智能水平和产品之间的关系
8. 3 工艺过程设计
8. 4 自动加工工艺
8. 5 制造工艺的效率
8. 6 运动学的设计
第九章 驱动的动力学分析
9. 1 机械驱动
9. 2 电磁驱动
9. 3 电气驱动
9. 4 液压驱动
9. 5 气动驱动
9. 6 制动器
9. 7 转动惯量可变系统的驱动
第十章 自动机械的运动学和控制
10. 1 位置函数
10. 2 凸轮轴
lo. 3 主控器和放大器
10. 4 动态准确度
10. 5 有害振动的阻尼
10. 6 自动振动的阻尼
第十一章 传送装置
11. 1 一般原理
11. 2 直线结构的传送装置
11. 3 圆形结构的传送装置
11. 4 振动传送装置
第十二章 进给和定向装置
12. 1 概述
12. 2 液体和粒状材料的进给
12. 3 条. 棒. 线. 带等材料的进给装置
12. 4 从料斗中进给排列有序的部件
12. 5 从仓室进给部件
12. 6 部件定向排列的一般问题
12. 7 被动式定向排列
12. 8 主动式定向排列
12. 9 逻辑式定向排列
12. 10 非机械方法的定向排列
第十三章 功能系统和机构
13. 1 概述
13. 2 自动装配
13. 3 特殊装配方法
13. 4 检验系统
13. 5 其他机构
第十四章 机械手
14. 1 概述
14. 2 机械手的动力学
14. 3 机械手的运动学
14. 4 手爪
14. 5 导向装置
第十五章 非工业机器人
15. 1 移动式机器人
15. 2 外部骨架机器人
15. 3 步行式机器人
15. 4 移动和步行机器人
第三篇 机器人的应用
第十六章 核能领域中的机器人技术
16. 1 适合机器人用的设施
16. 2 远距离操作的控制技术
16. 3 核能发电站机器人
第十七章 点焊和弧焊机器人
17. 1 点焊机器人
17. 2 弧焊机器人
17. 3 瑞士和德国的焊接机器人
第十八章 喷漆机器人
18. 1 喷漆机器人的特点
18. 2 喷漆机器人的软件
18. 3 喷漆机器人的硬件
18. 4 喷漆机器人举例
第十九章 机械加工机器人
19. 1 引入机器人的目标
19. 2 生产线引入机器人的基本设想
19. 3 引入机器人的注意事项
19. 4 机器人生产线的实际情况
19. 5 使生产线适应生产量剧增
第二十章 柔性制造系统和工业机器人
20. 1 对象模型的选择及现状分析
20. 2 系统基本组成
20. 3 系统软件
第二十一章 水下机器人
21. 1 深水机器人的研究进展
21. 2 德国1100m水下机器人
21. 3 英国水下机器人
21. 4 日本万米水下机器人
21. 5 中国无缆水下机器人
21. 6 中国6000m水下机器人
第二十二章 航天机器人
22. 1 空间机器人重力补偿系统
22. 2 机器人空间运动的顺惯性轨迹
22. 3 机器人大型空间装置(LSS)建造中的运动学设计
22. 4 空间机械手用机器人模块的最佳选择
第二十三章 军用机器人
23. 1 美国地面军用机器人计划
23. 2 美国地面军用遥控机器人研制状况
23. 3 各国地面军用机器人研制状况
23. 4 战场机器人
23. 5 扫雷清障机器人
23. 6 处理爆炸物机器人
23. 7 机器人卫兵MDARS
23. 8 昆虫机器人
23. 9 消防机器人
23. 10 美军无人侦察机计划
第二十四章 农业机器人
24. 1 发展农业机器人的必要性
24. 2 农业机器人的种类
24. 3 农业机器人的研究现状
24. 4 挤奶机器人
第二十五章 食品加工机器人
25. 1 前言
25. 2 食品加工机器人的现状
25. 3 初步切割自动化
25. 4 鱼类加工机器人
25. 5 家禽加工机器人
25. 6 机器人系统的集成
第二十六章 援助人类用的机器人技术
26. 1 运动机能的代行系统
26. 2 感觉机能代行系统
26. 3 医疗福利机器人
26. 4 极限作业机器人
第二十七章 医疗外科机器人
27. 1 前言
27. 2 计算机辅助外科(CA5)
27. 3 外科手术. 诊断和治疗中的全机动机器人
27. 4 安全问题
27. 5 国际医疗外科机器人概况
第二十八章 服务机器人
28. 1 概述
28. 2 服务机器人的市场前景
28. 3 汽车智能化自主系统
28. 4 清洗机器人
28. 5 清扫机器人
28. 6 割草机器人
28. 7 涂胶机器人单元
28. 8 水下疏浚机器人
28. 9 搬运易损产品的气动手
28. 10 汽车加油机器人
28. 11 日本机器人玩具
28. 12 导游机器人
28. 13 快餐厅机器人
28. 14 机器人木偶戏表演系统
28. 15 远程机器人联机服务
28. 16 机器人手
第二十九章 其他机器人
29. 1 6腿步行机器人
29. 2 建筑机器人
29. 3 爬壁机器人
29. 4 类人机器人
参考书和参考文献